מנוע סרוו הוא מנגנון סיבוב לשליטה במיקום. הוא מורכב בעיקר ממארז, לוח מעגלים, מנוע ללא ליבה, הילוכים וחיישן מיקום. עקרון הפעולה שלו הוא שהסרוו מקבל את האות הנשלח על ידי MCU או מקלט, ומייצר אות ייחוס עם מחזור של 20ms ורוחב של 1.5ms, ואז משווה את מתח ההטיה DC שהתקבל למתח של הפוטנציומטר ומפיק את ההפרש במתח.
בפרויקט זה, החוט החום הוא הקרקע, החוט האדום הוא החוט החיובי, והחוט הכתום הוא חוט האות.
זווית הסיבוב של מנוע הסרוו נשלטת על ידי ויסות מחזור הפעולה של אות PWM (מודולציית רוחב פולס). המחזור הסטנדרטי של אות ה-PWM הוא 20ms (50Hz). תיאורטית, הרוחב נע בין 1ms ל-2ms, אך בפועל הוא נע בין 0.5ms ל-2.5ms. הרוחב מתאים לזווית סיבוב בין 0° ל-180°. שימו לב כי במנועים של מותגים שונים, אותו אות עשוי להניב זווית סיבוב שונה.
הפעלת מנוע סרוו
במכוניות חכמות DIY, לרוב יש פונקציה של הימנעות ממכשולים באופן אוטומטי. בתהליך ה-DIY, נדרש סרוו לשליטה על מודול אולטרסוני שיסובב שמאלה וימינה, ולאחר מכן ימדוד את המרחק בין המכונית למכשול כדי לשלוט על המכונית להימנע ממנו. אם משתמשים במיקרו-בקרים אחרים לשליטה בסרוו, נדרש להגדיר תדר ורוחב פולס מסוימים כדי לשלוט בזווית הסרוו. אך אם משתמשים בלוח הבקרה Micro
לשליטה בזווית הסרוו, כל שנדרש הוא להגדיר את זווית השליטה בסביבת הפיתוח, שבה הפולס המתאים יוגדר אוטומטית לשליטה בסיבוב הסרוו.
בפרויקט זה, תלמדו כיצד לשלוט בסרוו כך שיסתובב קדימה ואחורה בין 0° ל-90°.שימו לב לשימוש במשתנה בשם angle בדוגמת הקוד.
